Симулятор работы ПИД регулятора на примерах регулирования уровня воды в простом баке (одноемкостный объект, апериодическое звено) и двух сообщающихся баках (двухемкостный объект, колебательное звено). В программе присутствует возможность настраивать коэффициенты регулятора (Кп, Ти, Кд) и изменять параметры объектов, при этом демонстрируются в виде графиков переходная характеристика и критерий устойчивости Найквиста.

В ходе процесса регулирования можно задавать (как путем воздействия курсора мыши, так и с помощью очереди событий) различные возмущения для объекта:
- новый напор воды перед баком;
- изменение корректора уровня;
- величину открытия выходного регулятора

Весь процесс контролируется с помощью графиков телеметрии, реализован также пошаговый режим, пауза, журнал контроля отработанных сообщений.

Минимальные требования: .NET Framework 3.0 (в Vista/7 уже имеется).
ОС: WinXP/Vista/7.
Тип: полностью бесплатно.
Интерфейс: русский.
Размер: 586 kб.

Перед продолжением основного проекта, в котором планирую использовать автоматическое управление, решил сделать отступление и немного разобраться с ПИД регулятором, который оказался очень интересной штукой.

В программе представлен принцип его работы на примере регулирования уровня воды в обычном баке. Основная цель - изучить, как влияют на точность регулирования:
- настройки ПИД регулятора (Кп, Ти, Кд),
- параметры объекта (Та, Ка),
- наружные возмущения.
Реализовано пока только И-звено регулятора, много времени ушло на начинку и отладку, да и просто на укладку в голове основ Её Величества ТАУ.

В перспективе планирую постепенно приближаться к реальности:
- добавить запаздывание, люфт, шумы;
- дискретное регулирование;
- поиск оптимальных настроек;
- двухемкостный объект;
- каскадное регулирование.
В программе присутствует небольшая математическая библиотечка для работы с комплексными числами и поиска корней полиномов, которая участвует в расчете характеристик регулятора.

P.S. Ну что ж, с регуляторами пока завязываю, и перехожу к следующей версии Симулятора паровой схемы ТЭЦ.